Comportement en boucle fermée
Par un déplacement manuel, mettre le robot dans la position θ = 0.
On réalise maintenant des essais en boucle fermée.
Pour cela, on suivra la procédure suivante :
cliquer sur l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou valider l'option "Nouvelle mesure temporelle" du menu "Fichier",
cliquer sur le l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou bien valider l'option "Échelon en boucle fermée" du menu "Mesure".
Les conditions de l'essai sont les suivantes :
Amplitude (A) : 70 degrés
Durée de l'échelon (T) : 1000 ms
Nombre de points : 500
Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher la sortie DAC
Ne pas cocher : mise à zéro avant la mesure.
Recommencer l'essai quatre fois, sans refaire une mise en position initiale entre deux essais.
Noter pour chaque essai les valeurs de θmax et de θ∞ .
Calculez, après chaque essai, les grandeurs :
Δθmax = θmax(essai actuel) - θmax(essai précédent)
Δθ∞= θ∞(essai actuel) - θ∞(essai précédent)
Regrouper les résultats dans un tableau.