Sujets de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 1 - Étude des systèmes

Comportement en boucle fermée

  • Par un déplacement manuel, mettre le robot dans la position θ = 0.

  • On réalise maintenant des essais en boucle fermée.

Pour cela, on suivra la procédure suivante :

  • cliquer sur l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou valider l'option "Nouvelle mesure temporelle" du menu "Fichier",

  • cliquer sur le l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou bien valider l'option "Échelon en boucle fermée" du menu "Mesure".

Les conditions de l'essai sont les suivantes :

  • Amplitude (A) : 70 degrés

  • Durée de l'échelon (T) : 1000 ms

  • Nombre de points : 500

  • Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher la sortie DAC

  • Ne pas cocher : mise à zéro avant la mesure.

Recommencer l'essai quatre fois, sans refaire une mise en position initiale entre deux essais.

  • Noter pour chaque essai les valeurs de θmax et de θ .

  • Calculez, après chaque essai, les grandeurs :

    • Δθmax = θmax(essai actuel) - θmax(essai précédent)

    • Δθ= θ(essai actuel) - θ(essai précédent)

  • Regrouper les résultats dans un tableau.

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