Sujets de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 1 - Étude des systèmes

Comportement en boucle ouverte

On note θmax la valeur maximale atteinte, et θ la valeur à l'infni.

Manipulation :

Le système étant au repos dans la position θ = 0 , on soumet le robot maintenant à une loi u(t) constituée d'un créneau de durée T et d'amplitude A, suivi d'un deuxième créneau retardé, de même durée mais d'amplitude opposée.

Pour cela, on suivra la procédure suivante :

  • cliquer sur l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou valider l'option "Nouvelle mesure temporelle" du menu "Fichier",

  • cliquer sur le l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou bien valider l'option "Échelon en boucle ouverte" du menu "Mesure".

  • Rentrer les valeurs suivantes :

    1. Amplitude (A) : 80% DAC

    2. Durée de l'échelon (T) : 1000 ms

    3. Nombre de points : 500

    4. Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher la sortie DAC.

On fera également une mise en position initiale à θ = 0.

Recommencer l'essai quatre fois, sans refaire une mise en position initiale entre deux essais.

  • Noter pour chaque essai les valeurs de θmax et de θ .

  • Calculez, après chaque essai, les grandeurs :

    • Δθmax = θmax(essai actuel) - θmax(essai précédent)

    • Δθ= θ(essai actuel) - θ(essai précédent)

  • Regrouper les résultats dans un tableau. Conclure quant à la possibilité pratique d'obtenir, en régime permanent, une position angulaire θ1 voulue, par cette méthode.

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