Comportement en boucle ouverte
On note θmax la valeur maximale atteinte, et θ∞ la valeur à l'infni.
Manipulation :
Le système étant au repos dans la position θ = 0 , on soumet le robot maintenant à une loi u(t) constituée d'un créneau de durée T et d'amplitude A, suivi d'un deuxième créneau retardé, de même durée mais d'amplitude opposée.
Pour cela, on suivra la procédure suivante :
cliquer sur l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou valider l'option "Nouvelle mesure temporelle" du menu "Fichier",
cliquer sur le l'icône de la barre d'outils de la fenêtre de mesure ou bien valider l'option "Échelon en boucle ouverte" du menu "Mesure".
Rentrer les valeurs suivantes :
Amplitude (A) : 80% DAC
Durée de l'échelon (T) : 1000 ms
Nombre de points : 500
Cocher les cases : afficher la vitesse et afficher la sortie DAC.
On fera également une mise en position initiale à θ = 0.
Recommencer l'essai quatre fois, sans refaire une mise en position initiale entre deux essais.
Noter pour chaque essai les valeurs de θmax et de θ∞ .
Calculez, après chaque essai, les grandeurs :
Δθmax = θmax(essai actuel) - θmax(essai précédent)
Δθ∞= θ∞(essai actuel) - θ∞(essai précédent)
Regrouper les résultats dans un tableau. Conclure quant à la possibilité pratique d'obtenir, en régime permanent, une position angulaire θ1 voulue, par cette méthode.