Description du fonctionnement du Robot Ericc 3
Contexte industriel
Présentation du système
L'architecture du robot Ericc est donnée sur la figure suivante. On y trouve le socle, le tronc, le bras, l'avant-bras, le poignet et la pince.

Descriptif sommaire du banc de mesure
Le robot ERRIC 3 est un support de T.P. construit à partir d'éléments utilisés sur de petits robots industriels. Les vitesses de déplacements des différents bras et les couples délivrés par les moteurs sont donc assez importants. Des limites informatiques sont mises en place pour éviter des accidents éventuels (collision robot - étudiant). Toutefois, l'informatique n'étant pas fiable à 100 %, il vous est fortement conseillé de prendre quelques précautions :
ne restez pas dans la zone atteignable par le robot lorsqu'il est en état de marche (ce volume est approximativement celui se trouvant à la verticale de la table sur laquelle il est fixé) ;
soyez prêt(e) à appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence (gros bouton rouge).
Ce robot est constitué de "n" (à vous de découvrir le nombre exact) sous-ensembles reliés deux à deux par une liaison possédant un degré de liberté (un mouvement possible).
Cahier des charges
La mise en position du bras doit se faire avec une erreur maximale de 0,5°