Série 4 : Théorie des mécanismes

Présentation du système

L'architecture de la partie opérative est celle d'un robot parallèle, comportant 6 vérins électriques montés en parallèle. Chacun des vérins possède deux extrémités dont une qui s'articule sur une embase fixe et l'autre qui s'articule sur une embase mobile. La commande de la plate-forme se fait à partir d'un PC comportant un logiciel de simulation-pilotage interfacé à l'aide d'une carte électronique de commande d'axes.

Chaque vérin, d'une course théorique de 150 mm, est électrique, construit à partir d'une liaison hélicoïdale, et motorisé par un moto réducteur à courant continu, de puissance maximale 5 W.

La maquette est complétée d'un 7ème axe, autonome, monté sur un support spécifique, afin d'effectuer des tests isolés (asservissement, raideur, ...) et de s'affranchir des problèmes dynamiques de couplage.

La carte d'interface analogique numérique entre l'ordinateur et l'électronique de commande des tiges des vérins permet en « temps réel » :

  • de transmettre les consignes calculées par l'ordinateur vers chacun des axes commandés,

  • d'acquérir les différentes mesures de position, de vitesse et de couple pour les visualiser.

Le vérin seul est commandé par la même commande d'axe que la plate-forme.

Cette plate-forme utilisé en projet permet de se confronter aux mêmes problématiques qu'une plate-forme échelle 1:1 d'un simulateur de vol par exemple.

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