La carte de commande
La carte de commande est constituée de plusieurs éléments et réalise les opérations suivantes :
conversion de l'angle de consigne en grandeur numérique
conversion de la tension délivrée par le capteur en grandeur numérique
comparaison de ces deux grandeurs numériques
correction de l'écart
définition de la consigne du hacheur qui alimente alors le moteur avec la tension adéquate.
Le convertisseur analogique numérique.
Le signal de sortie du capteur est une tension. Le correcteur utilisé dans la carte de commande est numérique. On utilise donc un Convertisseur Analogique Numérique (CAN) pour transformer la tension continue en signal numérique (grandeur en points). De la même manière la consigne d'entrée est convertie en valeur numérique par un autre convertisseur.
Le CAN 12 bits permet d'obtenir un nombre entier , représentant l'image de la tension analogique issue du potentiomètre. La caractéristique est une fonction affine :
Le conditionneur
L'intérêt de ce composant est de faire en sorte que l'écart soit proportionnel à l'erreur entre l'angle de consigne du bras et l'angle réel du bras. Il est alors possible de relier les constantes K1, K9 et K8 du schéma-bloc. K8 est alors déterminé en fonction de K1 et K9 qui auront été identifiés.
Le correcteur
La carte de commande intègre un correcteur P.I.D numérique. Il est possible de regarder la documentation constructeur intégrée au logiciel de mesure qui précise l'algorithme que réalise la carte de commande pour obtenir le fonctionnement d'un correcteur P.I.D.
Une modélisation linéaire de cet algorithme permet d'obtenir la fonction de transfert suivante :
avec