Sujets de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 2 - Asservissements

1.1. Contexte

La société Pellenc a développé des robots automatisés permettant de

  • trier automatiquement les déchets (robot Planeco)

  • cueillir des pommes ou des citrons (robot Magali/Citrus)

  • greffer des rosiers (robot Rosal)

La vidéo suivante permet d'observer les différents robots en action.

Aujourd'hui, la société Pellenc a recentré son activité sur l'oléiculture, la viticulture et la « green technology » (débroussailleuse, tronçonneuse, sécateurs électriques, etc.).

L'architecture générale des deux robots (cueilleur de fruits (MAGALI ou CITRUS) et trieur de déchets (Planeco)), présentés dans la vidéo, est semblable. La seule différence réside dans l'orientation de l'embase fixe (bâti). Dans le cas du robot cueilleur de fruits, cette embase est horizontale ; alors qu'elle est verticale pour le robot de tri de déchets. L'équilibrage de l'ensemble des axes s'en trouve donc modifié, mais la chaîne cinématique reste la même.

L'orientation du robot est réalisée par trois chaînes fonctionnelles pilotant les axes de rotation :

  • de la structure par rapport à l'embase fixe (azimut) (Axe R2) ;

  • de la chaise par rapport à la structure (site) (Axe R3) ;

  • du bras par rapport à la chaise (Axe R4).

Les trois chaînes fonctionnelles ont la même structure.

Le support de T.P. (Maxpid) disposé sur la table représente une de ces chaînes fonctionnelles.

Pour pouvoir trier les déchets ou cueillir des pommes, le positionnement du robot doit être maîtrisé quelles que soient les conditions de fonctionnement (positionnement précis de l'aspirateur de pommes par exemple).

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