Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 4 - Mécanismes

Calculs

DONNEES TECHNIQUES

L'étude statique proposée sera effectuée DANS LA POSITION PARTICULIÈRE : bras et avant-bras alignés ; le mouvement du bras sera effectué près de la position horizontale comme le montre la figure 1.

On donne aussi les masses et les positions des centres de gravité utiles.

- G2 : centre de gravité du bras de masse m2 = 15,5 Kg ;

- G3 : centre de gravité de l'avant-bras+pince de masse m3 = 3 Kg.

Utiliser le repère du schéma ci-dessous.

Chaîne cinématique

• Le schéma figure 2 précise la constitution de la chaîne cinématique de l'axe « épaule »

• données utiles du dossier technique :

- rapport de transmission du réducteur "Harmonic-Drive" : K1 = 1 / 100 ;

- rapport de transmission du réducteur poulie-courroie : K2 = 12 / 40 ;

- coefficient de couple du moteur : Km = 0,048 Nm/A ;

et on rappelle que le couple moteur Cm est en relation avec l'intensité du moteur par la relation :

Cm = Km . Im.

- l'intensité maximale admissible du courant parcourant le moteur en régime permanent est IMmax = 2,6 A.

Dans la phase de mouvement particulière proposée :

- Calculer le couple "Cp" dû au poids (bras + avant-bras) exercé par la pesanteur sur l'axe de l'épaule ;

- Déterminer le couple "Cmth" théorique du moteur qui correspond au couple Cp;

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