Mesures
Procédure de mesure de l'intensité du courant moteur
Mise en position initiale : (après avoir lancé l'application Ericc3 par un double clic sur l'icône du bureau)
* effectuer la prise d'origine : Robot ; Déplacement manuel ; OK ; Prise d'origine ; Départ ; Ok
* placer le robot dans la position de départ :
lacet θ1 = 0° , épaule θ2 = 0° , coude θ3 = -90°, poignet θ4 = 0° ; valider par Appliquer
fermer la fenêtre à l'aide du bouton de fermeture de Windows95 (X), ou <Alt> + <F4>.
Mouvement programmé
Le programme WSTAT110.PMC (programme N° 110 pour la carte de commande) réalise un déplacement de l'ensemble (bras + avant-bras) de la façon suivante :
1 - déplacement lent (2°/s) du bras à partir de la position horizontale θ2 = 0° vers θ2 = 5° ;
2 - retour vers la position initiale θ2 = 0° .
Réalisation d'un enregistrement pendant le déplacement :
* dans la barre d'icônes sélectionner la 2ème icône “nouvelle mesure temporelle” ,, puis dans la fenêtre suivante, cliquer sur la 3ème icône “enregistrement d'un déplacement programmé”
;
* ensuite, dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionner l'affichage des grandeurs :
position mesurée de l'épaule ;
courant moteur de l'épaule ;
entrer le n° du programme à utiliser : 110 ;
donner la durée de la mesure : 8 000 ms ;
fixer le nombre de points : 200 .
* lancer l'acquisition par Départ ; OK.
Fermer alors la fenêtre ayant permis de définir l'acquisition.
En s'aidant de la ressource « Menus Robot », sur la courbe obtenue :
* Vérifier l'affichage en ordonnée :
de l'intensité du courant sur l'échelle de droite ;
de la position angulaire sur l'échelle de gauche.
Mettre en place une grille s'appuyant sur l'ordonnée de droite (courant) ;
Effectuer un lissage de la courbe d'intensité (pour cela, cliquer sur la courbe pour la mettre en gras ; cliquer sur le bouton droit et cocher “filtre”) ; imprimer les courbes.
Nota : si la courbe vient à disparaître lors d'un clic malencontreux, on peut la faire réapparaître en appuyant sur la touche « Majuscule » et cliquant le bouton droit de la souris simultanément.
Conclure le travail d'acquisition en donnant la valeur numérique de l'intensité du courant moteur dans la phase de mouvement où celui-ci s'oppose au poids et aux frottements.