Mesures
Procédure de mesures de positions
La consigne de position est de 0,4°
La posture initiale du robot est telle que lacet θ1 = 0° , épaule θ2 = 0° , coude θ3 = -90°, poignet θ4 = 0° . Il faut penser à appliquer les valeurs par défauts du correcteur PID avant de viser cette position initiale..
Manipulations :
Placer le robot dans la posture initiale (menu : robot ; déplacement manuel) après avoir éventuellement effectué la prise d'origine ;
Mettre en place les valeurs de réglage des correcteurs (menu : Robot ; paramétrage du correcteur) ;
Lancer un échelon de position sur l'axe de lacet :
Nouvelle mesure temporelle (2 ème icône) ;
Puis dans la fenêtre qui apparaît : Echelon en boucle fermée (2 ème icône) ; Régler l'amplitude de 0,4° et la durée 500 ms ;
En vue d'analyser la stabilité et la précision sous l'effet de la perturbation de couple, lancer des échelons de position avec acquisition des courbes de position, pour chacun des cas ci-dessous :
Cas 1 : pour une correction proportionnelle seule (Kp=le6) ;
Cas 2 : pour une correction proportionnelle et dérivée (Kp=1e6 et Kd=600) ;
Cas 3 : pour une correction proportionnelle et intégrale (Kp= 1e6, Ki=2e5 ) ;
Cas 4 : pour une correction proportionnelle, intégrale et dérivée (Kp= 1e6, Ki=2e5 et Kd=600),
Effectuer l'impression sur papier des courbes significative de cette dernière expérimentation.
Vous pouvez vous aider de la ressource « Menus Robot »
Nota : si la courbe vient à disparaître lors d'un clic malencontreux, on peut la faire réapparaître en appuyant sur la touche « Majuscule » et cliquant le bouton droit de la souris simultanément.