Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 3 - Asservissements

Introduction

Les objectifs de ce T.P. sont :

  • Renforcer les connaissances du programme d'automatique, relatives à l'étude d'un axe asservi, et tout particulièrement l'effet de la correction sur un système asservi perturbé ;

  • Analyser et préciser l'origine des écarts entre le comportement mesuré de l'axe lacet du robot et des modélisations de ce type d'asservissement.

CONTENU de la séquence de travaux pratiques (4 activités) :

  • Calcul des valeurs numériques de différents gains de l'asservissement de position de l'axe du lacet, pour compléter le schéma fonctionnel ;

  • Utilisation d'un logiciel de simulation, sur un premier modèle, pour analyser l'influence des correcteurs sur la stabilité et la précision vis à vis d'une perturbation de type couple résistant ;

  • Expérimentation sur le système pour analyser la réponse temporelle à un échelon de position de l'axe du lacet corrigé, et comparer avec le résultat de la simulation ;

  • Simulation sur un second modèle qui permet de préciser les comportements de l'axe de lacet et conclusion quant aux qualités de précision de ce robot.

On vous demande de prendre connaissance des documents mis à votre disposition, puis de réaliser les manipulations demandées et enfin de répondre succinctement mais de façon très précise aux questions posées, un compte-rendu écrit par binôme.

REMARQUES : Le TP comporte trois parties, traitées dans l'ordre ABC pour un binôme, dans l'ordre BAC pour l'autre binôme.

  • La partie A est à traiter sur le poste "ERICC3"

  • La partie B est une partie théorique traitée sur un autre poste spécifié

DOSSIER TECHNIQUE

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