Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 3 - Asservissements

Introduction

Il s'agit de commander plusieurs échelons de position sur l'axe de lacet (les correcteurs étant successivement activés), et d'analyser l'effet d'une perturbation de couple.

Nota : Sur le système, une perturbation de couple provenant des frottements dans la chaîne cinématique existe en permanence ; néanmoins, pour mieux visualiser les effets, on exercera une légère pression manuelle sur le bras du robot pendant son mouvement (voir la photo).

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