Série 6 - Modéliser, prévoir et vérifier les performances statiques des systèmes

Étude analytique du mouvement du robot

L'objectif de cette partie est de modéliser le robot, et de calculer les valeurs analytiques du couple moteur à fournir pour déplacer le robot.

Q6 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur le bras 2, en fonction de l'angle θ2.

Q7 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur l'avant bras 3, en fonction de l'angle θ2.

Q8 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur le poignet 4, en fonction de l'angle θ2.

Q9 : Isoler l'ensemble {2,3,4} et faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant dessus. Ne pas oublier le couple qu'exerce S1 sur S2, via le moteur.

Q10 : En appliquant à {2,3,4} le théorème du moment statique au point O2, en projection sur l'axe y1, déterminer le couple qu'exerce S1 sur S2, en fonction de l'angle θ2.

Q11 : Compléter sur le document réponse le couple (C12 théorique) qu'exerce S1 sur S2, via le moteur d'épaule.

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