Approche théorique
On s’intéresse à la détermination théorique du rapport de réduction entre le moteur et la roue d'un module de propulsion du Robotino
B.1/ Dans un premier temps, analysez la composition d'une chaîne d'entraînement du robot. Identifiez les différents composants de celle-ci. |
A l'aide de la mallette proposée, reconstituez le module de propulsion pour en comprendre l'assemblage.
B.2/ Déterminer littéralement le rapport de réduction associé au système poulie-courroie
Étude du réducteur à train épicycloïdal :
B.3/ Identifier sur le schéma ci-contre les éléments caractéristiques du train épicycloïdal ( le planétaire ou couronne extérieure fixe n'est pas représentée ici) |
B.4/ Déterminez par la méthode de votre choix la loi d'entrée sortie du train épicycloïdal (ω2/0 / ω3/0 )
Faire l'application numérique avec les valeurs suivantes :
