Étude des roues suédoises
Au delà de l'aspect réduction de vitesse, nous nous intéressons ici aux roues du robot.
Homocinéticité
B.7/ Rappelez en quoi consiste le principe d'homocinéticité d'un mécanisme de transformation de mouvement
Chaque roue suédoise comporte 6 galets pour une continuité de l'entrainement.
Ces galets ne peuvent être dans le même plan.



B.8/ Expliquer le fonctionnement de la transmission lors d'un pivotement du robot sur lui même.
La vitesse de rotation du robot est elle constante ?
Pourquoi ?
Étude de la vitesse de rotation des rouleaux des roues suédoises lors d'un déplacement en ligne droite
On souhaite réaliser un déplacement du robot à une vitesse de translation vers l'avant de 0,1 m/s

B.9/ Modéliser le problème (graphiquement ou analytiquement suivant votre choix)
Trouvez la vitesse de rotation des roues ainsi que la vitesse de rotation des rouleaux (toutes les longueurs nécessaires pourront-être relevées sur le modèle Solidworks).