Interface de programmation
Méthode : Mise en route
Démarrer le logiciel Choregraphe.
Pour vous connecter au robot, cliquez sur ‘Connection' puis ‘Connect to'.
Le logiciel repère automatiquement la présence du robot sur le réseau. Sélectionnez le robot détecté puis cliquez sur ‘Connect to'.
L'interface est composée de trois zones (personnalisable avec ‘View') :
à gauche la liste des fonctions pré-programmées disponibles
au centre la zone de réalisation de la séquence
à droite la prévisualisation de posture du modèle virtuel
Modifier délicatement la posture des membres supérieurs du robot pour visualiser la mise à jour en temps réel de la visualisation du modèle virtuel. Les informations capteurs sont transmises en permanence du robot à l'interface de programmation.
Détecter les contacts avec les pointes de pieds (bumpers)
Nous allons exécuter le module de détection de contact avec les points de pied.
Les bumpers fonctionnent comme des interrupteurs, ils envoient un signal lorsqu'un contact suffisamment important est porté aux pointes des pieds. Dans le cas de la Robocup, le robot peut en déduire par exemple qu'il a réussi à taper dans la balle ou qu'il est en contact avec un obstacle.
Faites glisser/déposer le module Sensors/Bumpers depuis la ‘'Box List'' jusqu'à la zone de réalisation de la séquence (zone centrale).
Vous pouvez double-cliquer sur la ‘'boîte'' pour visualiser son contenu puis cliquez en haut sur ‘'root'' pour revenir au programme principal. Avec un clic droit sur la boîte vous pouvez accéder à l'édition de la boîte ou aux paramètres de la fonction (pour les bumpers il n'y en a pas).
Relier l'entrée du programme (flèche noire en haut à gauche) avec l'entrée de votre boîte Bumpers. Lorsque le programme sera exécuté par le robot, il commence par envoyer une impulsion à votre boîte Bumpers. Cette impulsion va démarrer la fonction de détection des bumpers. Si l'avant du pied droit est stimulé par un contact alors la dernière sortie (carré blanc) de votre boîte va générer une impulsion. Vous pouvez visualiser cette réponse en cliquant sur l'icône ‘‘Play'' (triangle vert en haut). Pour arrêter le programme, cliquez sur Stop.
A noter : Il n'est pas obligatoire de relier quoique ce soit à la sortie du programme (flèche rouge et noire en haut de l'écran).
Relier les deux sorties de détections des bumpers avec chacune une entrée de deux boîtes ‘Audio/Voice/Say'. Modifiez dans chacune d'elle (double clic) la phrase prononcée pour que le robot prononce ‘'pied droit'' ou ‘‘pied gauche'' lorsque ces bumpers sont sollicités.
Testez votre programme.
Réalisation d'un mouvement.
Nous allons essayer de faire exécuter un geste de bienvenue à NAO.
De la même façon que l'exemple précédent, utilisez cette fois-ci la fonction Motions/Animations/Hello. Il sera nécessaire par la suite de commander la rigidité du robot avant et après d'exécuter un mouvement. Pour cela, utilisez la fonction ‘Motions/Set Stiffness'. Une fois glissée dans la zone de travail, réalisez un clic droit sur cette boite afin de choisir ses paramètres (‘Set Parameters'). En amont du mouvement, imposez une rigidité de 70% pour les membres supérieurs et pas de rigidité pour les membres inférieurs. La durée (duration) de 1s correspond au temps de passage de l'ancienne à la nouvelle rigidité. En aval du mouvement, imposez une rigidité de 0% pour toutes les articulations afin de ne pas engendrer une surchauffe des moteurs.
A noter : Dans notre cas, le robot n'a pas besoin de rigidifier ses articulations pour être stable, mais dans d'autres positions, cela peut entraîner sa chute ! La rigidité est fortement reliée à la commande en position des axes du robot par l'intermédiaire d'une modification de la saturation en intensité.
Testez l'exécution du mouvement.