Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 4 - Mécanismes

MAXPID

Présentation du système

Le département Robotique de la société PELLENC SA utilise pour mouvoir ses bras de robot cueilleurs de fruits une chaîne fonctionnelle asservie Maxpid.

Elle se compose :

* d'une partie opérative avec :

  • un motoréducteur à courant continu ;

  • un mécanisme vis écrou à billes ;

  • un bras lié en rotation au support ;

  • un capteur de position angulaire du bras.

* d'une partie commande réalisée par une carte électronique assurant les fonctions :

  • d'acquisition de la position du bras élaborée par le capteur de position angulaire,

  • de calcul de l'écart,

  • d'élaboration de la commande du moteur à partir de l'écart.

Maquette MAXPID

La maquette à votre disposition met en œuvre une cinématique similaire.

Le logiciel permet de :

  • fixer les paramètres du correcteur (Paramètres Asservissement) ;

  • lancer une loi de commande en échelon de position ou en trapèze de vitesse (Pilotage Mouvements) ;

  • relever les différentes mesures et d'en tracer les graphes (Pilotage et Visualisation).

Dossier Technique

Cinématique

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