Série 6 - Modéliser, prévoir et vérifier les performances statiques des systèmes

Description du système

Description du fonctionnement du Robot Ericc

Contexte industriel

Le robot Ericc est un robot série pouvant être utilisé dans une chaîne de production ou d'assemblage automatisée. La photo ci-dessous montre une chaîne d'assemblage automobile comportant un nombre important de robot.

Chaine de fabrication

Présentation du système

L'architecture du robot Ericc est donnée sur la figure suivante. On y trouve le socle, le tronc, le bras, l'avant-bras, le poignet et la pince.

Architecture du robot

Architecture

Descriptif sommaire du banc de mesure

Le robot ERRIC 3 est un support de T.P. construit à partir d'éléments utilisés sur de petits robots industriels. Les vitesses de déplacements des différents bras et les couples délivrés par les moteurs sont donc assez importants. Des limites informatiques sont mises en place pour éviter des accidents éventuels (collision robot - étudiant). Toutefois, l'informatique n'étant pas fiable à 100 %, il vous est fortement conseillé de prendre quelques précautions :

ne restez pas dans la zone atteignable par le robot lorsqu'il est en état de marche (ce volume est approximativement celui se trouvant à la verticale de la table sur laquelle il est fixé) ;

soyez prêt(e) à appuyer sur le bouton d'arrêt d'urgence (gros bouton rouge).

Ce robot est constitué de "n" (à vous de découvrir le nombre exact) sous-ensembles reliés deux à deux par une liaison possédant un degré de liberté (un mouvement possible).

Prise en main du robot

Allumez le boîtier du robot situé sur la table. Pour cela, il convient de tirer vers l'extérieur le bouton d'arrêt d'urgence puis d'appuyer sur le bouton vert. Le système de ventilation doit se mettre en marche et donc émettre un léger bruit.

Allumez l'ordinateur (la tour horizontale située sur le boitier du robot). Connectez-vous sans login ni mot de passe.

Ouvrez le logiciel en cliquant sur l'icône Ericc III sur le bureau.

Activez le menu “Déplacement manuel” dans le menu “Robot”.

Réalisez une initialisation des différents paramètres du robot en faisant une "Prise d'origine".

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