Étude analytique du mouvement du robot
L'objectif de cette partie est de modéliser le robot, et de calculer les valeurs analytiques du couple moteur à fournir pour déplacer le robot.

Q6 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur le bras 2, en fonction de l'angle θ2.
Q7 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur l'avant bras 3, en fonction de l'angle θ2.
Q8 : Déterminer, au point O2, le torseur d'action de la pesanteur qui agit sur le poignet 4, en fonction de l'angle θ2.
Q9 : Isoler l'ensemble {2,3,4} et faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant dessus. Ne pas oublier le couple qu'exerce S1 sur S2, via le moteur.
Q10 : En appliquant à {2,3,4} le théorème du moment statique au point O2, en projection sur l'axe y1, déterminer le couple qu'exerce S1 sur S2, en fonction de l'angle θ2.
Q11 : Compléter sur le document réponse le couple (C12 théorique) qu'exerce S1 sur S2, via le moteur d'épaule.