Série 5 - Modéliser, prévoir et vérifier les performances des systèmes de transmission de puissance

IV- Paramétrage du robot « ERICC 3 »

Q 9- Quelle différence faites vous entre les « coordonnés articulaires » et les « coordonnées cartésiennes » ? Expliquer la nécessité de ces deux repérages différents.

Paramétrage

Afin de piloter le robot il est nécessaire de le paramétrer. Le pilotage de chaque axe nécessite une cinématique de commande (en particulier les moteurs M1, M2, M3, M4 et M5) dont on ne se préoccupera pas.

Hypothèses :

• Les liaisons entre les différentes parties du robot sont supposées fonctionner sans jeux et sans déformations. (géométriquement parfaites)

• Les segments constituant le robot sont modélisables par des solides indéformables.

Données :

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Étude géométrique

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Angles d'Euler
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