Etude de la transmission poulie / courroie.
Structure de la partie opérative.
La partie opérative est constituée de la chaîne cinématique suivante :
• Un moteur électrique permettant de mettre le système en mouvement,
• Un réducteur « harmonic drive » permet dans un encombrement très réduit de réduire fortement la vitesse de rotation du moteur,
• Une réduction finale assurée par un ensemble poulie/courroie.

Etude de la transmission poulie / courroie.


Expérimentation
• Dans la fenêtre « Déplacement manuel du robot », entrer les valeurs :
o Lacet : 0,
o Epaule : 0,
o Coude : -90°,
o Incl. Poignet : 0,
• Appliquer ces paramètre et quitter la fenêtre « Déplacement manuel du robot »,
• Cliquer sur « fichier » puis « Nouvelle mesure temporelle »,
• Dans la nouvelle fenêtre, cliquer sur « échelon en boucle ouverte » (icône la plus à gauche) puis « OK » pour le message d'erreur,
• Régler les paramètres suivants :
o Amplitude : 50%CNA,
o Durée : 1200 ms,
o Transition : 9000 ms,
o Nbre de points : 500,
o Cocher « Afficher vitesse et position »,
o Cocher « Mettre l'axe en position -90° »,
• Cliquer sur « départ » puis suivez la procédure, au final la courbe s'affiche.
Q.7- Vous obtenez deux courbes (une de la vitesse de l'axe de lacet et l'autre de sa position). Identifier chacune d'elles et repérer les différentes phases du déplacement.
Q.8- A partir des courbes de la vitesse de rotation de rotation de l'axe de lacet déterminer la vitesse de rotation du moteur (Rapport de réduction de l'harmonic drive : 1/x).