Série 5 - Modéliser, prévoir et vérifier les performances des systèmes de transmission de puissance

Etude de la transmission poulie / courroie.

Structure de la partie opérative.

La partie opérative est constituée de la chaîne cinématique suivante :

• Un moteur électrique permettant de mettre le système en mouvement,

• Un réducteur « harmonic drive » permet dans un encombrement très réduit de réduire fortement la vitesse de rotation du moteur,

• Une réduction finale assurée par un ensemble poulie/courroie.

Reduction

Etude de la transmission poulie / courroie.

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Expérimentation

• Dans la fenêtre « Déplacement manuel du robot », entrer les valeurs :

o Lacet : 0,

o Epaule : 0,

o Coude : -90°,

o Incl. Poignet : 0,

• Appliquer ces paramètre et quitter la fenêtre « Déplacement manuel du robot »,

• Cliquer sur « fichier » puis « Nouvelle mesure temporelle »,

• Dans la nouvelle fenêtre, cliquer sur « échelon en boucle ouverte » (icône la plus à gauche) puis « OK » pour le message d'erreur,

• Régler les paramètres suivants :

o Amplitude : 50%CNA,

o Durée : 1200 ms,

o Transition : 9000 ms,

o Nbre de points : 500,

o Cocher « Afficher vitesse et position »,

o Cocher « Mettre l'axe en position -90° »,

• Cliquer sur « départ » puis suivez la procédure, au final la courbe s'affiche.

Q.7- Vous obtenez deux courbes (une de la vitesse de l'axe de lacet et l'autre de sa position). Identifier chacune d'elles et repérer les différentes phases du déplacement.

Q.8- A partir des courbes de la vitesse de rotation de rotation de l'axe de lacet déterminer la vitesse de rotation du moteur (Rapport de réduction de l'harmonic drive : 1/x).

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