Architecture générale
L'architecture générale des deux robots (cueilleur de fruits (MAGALI ou CITRUS) et trieur de déchets (PACK-EE)), présentés dans la cassette vidéo, est semblable. La seule différence réside dans l'orientation de l'embase fixe (bâti). Dans le cas du robot cueilleur de fruits, cette embase est horizontale alors qu'elle est verticale pour le robot de tri de déchets. L'équilibrage de l'ensemble des axes s'en trouve donc modifié, mais la chaîne cinématique reste la même.
L'orientation du robot est réalisée par trois chaînes fonctionnelles pilotant les axes de rotation :
de la structure par rapport à l'embase fixe (azimut) (Axe R2) ;
de la chaise par rapport à la structure (site) (Axe R3) ;
du bras par rapport à la chaise
Le support de T.P. (boîte orange) disposé sur la table représente la chaîne fonctionnelle permettant l'orientation des différentes pièces. Les trois chaînes fonctionnelles ont la même structure.