Système d'équations cinématiques
Question
6 - Proposez un paramétrage du système. Vous tracerez les repères, les longueurs et les points que vous jugez utiles directement sur le schéma cinématique.
Question
7 - Proposer pour chaque liaison un torseur cinématique compatible.
Question
8 - Écrire le système d'équations cinématiques en procédant à la fermeture cinématique. Pour cela, vous écrirez que la somme des torseurs cinématique des liaisons est égale au torseur nul.
Attention : La fermeture cinématique s'effectue sur une chaîne fermée. Or, il peut y avoir plusieurs chaînes fermées sur un même graphe des liaisons.