L'étude se poursuit en détaillant chacun des deux blocs vus ci-dessus (la démarche est toujours descendante). Le système est asservi, son schéma fonctionnel comporte donc une boucle et un comparateur, le schéma proposé ci-dessous montre les différentes variables manipulées tout au long de la chaîne fonctionnelle.
Question
8 - Etude des variables : Sur la chaîne directe, d est la tension de commande du moteur, e est la fréquence de rotation de l'arbre de sortie du moteur, f est la position angulaire de l'arbre du moteur et g est la position angulaire du bras q. Donner alors les grandeurs que représentent a, b, c, h en utilisant le schéma organique affiché par le logiciel MAXPID.
Question
9 - Etude des blocs : Les variables intermédiaires étant définies, donner pour chacun des blocs Bi : la fonction qu'il assure, et pour les blocs B1, B4, et B5 donner leur fonction de transfert.
Question
10 - Quel est le module structurel qui réalise la fonction de comparaison ? Quelle est l'utilité du bloc B1 ? Décomposer le bloc B6 afin de faire apparaître une fonction comparable.