Mesures
Procédure de mesure de l'intensité du courant moteur
Mise en position initiale : (après avoir lancé l'application Ericc3 par un double clic sur l'icône du bureau)
* effectuer la prise d'origine : Robot ; Déplacement manuel ; OK ; Prise d'origine ; Départ ; Ok
* placer le robot dans la position de départ :
lacet θ1 = -70° , épaule θ2 =-30° , coude θ3 = -90°, poignet θ4 = 0° ; valider par Appliquer
fermer la fenêtre à l'aide du bouton de fermeture de Windows95 (X), ou <Alt> + <F4>.
Réalisation d'un enregistrement pendant le déplacement :
On veillera à replacer, le robot dans la position initiale avant chaque déplacement. (Fonction déplacement manuel)
Lancer la commande Echelon en boucle ouverte .
Faire varier le % du DAC ou CNA (Convertisseur numérique-analogique) de 60 à 85, de 5 en 5.
Recommandations importantes :
Affichez vitesse et courant ;
Enregistrez votre travail après chaque mesure ;
Utilisez la fonction pour afficher correctement les courbes. (Réglage du zéro, courbes d'une mesure donnée de la même couleur...).
Imprimer les courbes obtenues.
Relever les valeurs Ωmax (vitesse maximale du bras) et I (courant moteur) en régime établi. Pour cela, utilisez la commande curseur et valeurs numériques .
Vous pouvez vous aider de la ressource « Menus Robot »
Nota : si la courbe vient à disparaître lors d'un clic malencontreux, on peut la faire réapparaître en appuyant sur la touche « Majuscule » et cliquant le bouton droit de la souris simultanément.