Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 5 - Dynamique

Mesures

Procédure de mesure de l'intensité du courant moteur

Mise en position initiale : (après avoir lancé l'application Ericc3 par un double clic sur l'icône du bureau)

* effectuer la prise d'origine : Robot ; Déplacement manuel ; OK ; Prise d'origine ; Départ ; Ok

* placer le robot dans la position de départ :

lacet θ1 = -70° , épaule θ2 =-30° , coude θ3 = -90°, poignet θ4 = 0° ; valider par Appliquer

fermer la fenêtre à l'aide du bouton de fermeture de Windows95 (X), ou <Alt> + <F4>.

Réalisation d'un enregistrement pendant le déplacement :

On veillera à replacer, le robot dans la position initiale avant chaque déplacement. (Fonction déplacement manuel)

  • Lancer la commande Echelon en boucle ouverte .

  • Faire varier le % du DAC ou CNA (Convertisseur numérique-analogique) de 60 à 85, de 5 en 5.

Recommandations importantes :

  • Affichez vitesse et courant ;

  • Enregistrez votre travail après chaque mesure ;

  • Utilisez la fonction pour afficher correctement les courbes. (Réglage du zéro, courbes d'une mesure donnée de la même couleur...).

  • Imprimer les courbes obtenues.

  • Relever les valeurs Ωmax (vitesse maximale du bras) et I (courant moteur) en régime établi. Pour cela, utilisez la commande curseur et valeurs numériques .

  • Vous pouvez vous aider de la ressource « Menus Robot »

Nota : si la courbe vient à disparaître lors d'un clic malencontreux, on peut la faire réapparaître en appuyant sur la touche « Majuscule » et cliquant le bouton droit de la souris simultanément.

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