PARTIE A : Travail sur table 'théorique'
Cinématique du MAXPID
Paramétrage géométrique
Travail demandé
Construire un graphe des liaisons.
Déterminer le degré d'hyperstatisme de façon intuitive par la méthode cinématique et par la méthode statique.
Exprimer les différents torseurs cinématiques. Préciser les figures de changement de base.
Écrire les équations vectorielles de fermeture cinématique (loi de composition des mouvements). Ne pas projeter.
En déduire l'expression de la vitesse de rotation du bras par rapport au bâti en fonction de la vitesse du moteur et des autres paramètres géométriques. (Une projection dans R2 est conseillée.
Déterminer le rang du système d'équations résultant de la fermeture cinématique, en déduire la mobilité et l'hyperstatisme du mécanisme.
Déterminer l'indice de mobilité.