function [value,isterminal,direction] = event_bezier(t,etat)

global goal

% Trouve l'instant où le paramètre de la courbe de Bézier dépasse 1
value(1) = 1.0-etat(4);     % detect u = 1
isterminal(1) = 1;   % stop the integration
direction(1) = -1;   % negative direction

% Trouve l'instant où le robot est suffisamment proche de son but
d = goal - [etat(1);etat(2)];
value(2) = norm(d) - 0.01;     % detect distance < 1 cm
isterminal(2) = 1;   % stop the integration
direction(2) = -1;   % negative direction
